Astute S1memo

November 05, 2018

memo

いろんな要素が小さな世界で超複雑に絡む...だからミニ四駆は奥が深いって思ってる。

重さが異なる2つのマシン、速度が同じならその運動量は質量に比例する...
...つまり軽い方が良さそうだけど実際はセッティングの幅が狭くなる弊害もある。

例えば重さが40g近く違えば丸々バッテリー分に相当するので無視はできない。
でも総重量に対して25%程度の違いとなれば、速度調整でも同じ結果になるのかと。

だからタイヤを含む駆動系が同じであればローラーやスタビ、ブレーキなどの
減速に関わる部分が重要になってくるわけでそこがセッティングの妙にもなってる。
フェンスやコースの起伏にマシンの一部が触れた時に抵抗が生まれて減速する
もちろんその前にコースに接し続けるタイヤへの摩擦や抵抗が変化して減速する。

減速の制御にはブレーキを使ってて、そのセッティングには十分な幅があるが
ブレーキはあくまでマシンの姿勢が変化してコースに接した時に効果を発するので
違った発想として「トラクションコントロール」っていうのを考えてみようかと。
電気的な部分への改造を禁止してるミニ四駆は駆動伝達系はフルパワーが理想だけど
あえて意図的にトルク抜けを操る仕組みを考えるとどんなアイディアがあるか?

シャーシがヤワなS1はSTZの場合なんかは強い衝撃でトルクが抜けてるように見えるが
シャーシがたわんでからそれに応じた反動が来て、その頃にはトルクが復帰してるので
単に姿勢が乱れて暴れ気味なまま、なまじ軽めなマシンはすぐに加速を開始してしまい
ローラーやスタビの抵抗でなんとな態勢が落ち着いてくるようにも見える。

そしてNorCalSusは衝撃などのシャーシ姿勢に応じてトルクが抜けてしまう...
前後サスに硬い一枚板のMAシャーシがぶら下がってて前後左右が不完全に関連...
...と、よくよく考えると致命的とも言える欠点が未だ解決できてないって状態だが
これを逆手に取ることはできないだろうか...?

今のNorCalSusマシンはモーター回した状態でコースに落とすと一瞬トルクが抜ける。
これは直線からコーナーに侵入してローラーがフェンスに当たって姿勢が乱れた直後や
スロープのすぐ手前にコーナーがあった場合やスロープに入って前輪に負荷がかかった時
そしてもちろんスロープ後の着地でシャーシが大きく沈み込んだ場合にも見られる現象。

この現象によってMSフレキに比べ前後トルクの抜け具合がイマイチ不安定になり
ローラーやブレーキが接触するのとは違ったタイミングで減速が起きるように見える。

で、これをあえて仕様とした上で、衝撃の強弱や姿勢に応じてトルクが変化するとしたら
つまりシャーシと駆動系の関係がリジッドに近い状態になった時はフルパワーになり
サスが効いてシャーシと駆動系の関係がねじれた時はそれに応じてトルクが抜け
その後姿勢が落ち着くのに合わせてトルクが戻りマシンが加速していく...
さらにシャーシの姿勢は前後のステーで微調整してより繊細に...みたいな。
理想としてはマシンが常に適切なパワーを出力するような挙動って感じ。

出来の良くない僕のMSフレキでも同じようなトルク抜けは「起こせる」が
MSフレキではタイヤを含む前後ユニットにローラーも付いているのに対して
NorCalSusなどのMAサスマシンはローラー自体はシャーシに付いてるので
一枚板であるシャーシの動きによるトルク変化が前後に関連しやすい...はず。

この仮定だとマシンが軽くサスはある程度柔らかめな方が有効な気がするけど
今のNorCalSus WBFはすでに106g台とわりと軽量に仕上がってるから
MA強化シャーシが8%くらい重いとしても減量は難しいかもな...
...とりあえずサスの硬さ調整とローラー設定を詰めてみるか。

と...こういう妄想は本当に楽しい。

ipppei at 13:10│Comments(0)Mini4WD 

コメントする

名前
 
  絵文字
 
 
Astute S1memo